کنترل آرایش گروهی بالگردهای بدون سرنشین به روش رهبر- پیرو

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 کنترل آرایش گروهی بالگردهای بدون سرنشین به روش رهبر- پیرو دارای ۱۴ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد کنترل آرایش گروهی بالگردهای بدون سرنشین به روش رهبر- پیرو  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی کنترل آرایش گروهی بالگردهای بدون سرنشین به روش رهبر- پیرو،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن کنترل آرایش گروهی بالگردهای بدون سرنشین به روش رهبر- پیرو :

تعداد صفحات : ۱۴

در این مقاله، الگوریتم کنترلی جدیدی برای تشکیل آرایش هندسی مطلوب توسط گروهی از بالگردهای کوچک بدون سرنشین ارائه شده است. ابتدا با استفاده از روش نیوتن- اویلر، معادلات دینامیکی حاکم بر هر پرنده استخراج شده است. نیروی محوری روتور دم، نیروی محوری روتور اصلی، زاویه انحراف طولی و زاویه انحراف عرضی روتور اصلی ورودی­های کنترلی هر بالگرد است. به­منظور کنترل آرایش­بندی از روش مبتنی بر مدل رهبر- پیرو استفاده شده است، برای این منظور معادلات حرکتی پیرو نسبت به رهبر به­دست آمده است. سپس با استفاده از روش کنترل مود لغزشی، کنترلر سطح پایین طراحی گردیده است. هر روبات متناسب با اطلاعاتی که از بقیه روبات­ها به­ دست می­آید، عکس ­العمل مناسبی از خود نشان می­دهد و در موقعیت و جهت­گیری مناسب نسبت به سایر پرنده­ها قرار می­گیرد. برای سنجش دقت الگوریتم کنترلی ارائه ­شده، در انتها نتایج شبیه سازی آورده شده است.