طراحی و تست سخت افزار درحلقه ربات اگزواسکلتون پایین تنه برای فرآیند گام زدن

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 طراحی و تست سخت افزار درحلقه ربات اگزواسکلتون پایین تنه برای فرآیند گام زدن دارای ۵ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد طراحی و تست سخت افزار درحلقه ربات اگزواسکلتون پایین تنه برای فرآیند گام زدن  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی طراحی و تست سخت افزار درحلقه ربات اگزواسکلتون پایین تنه برای فرآیند گام زدن،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن طراحی و تست سخت افزار درحلقه ربات اگزواسکلتون پایین تنه برای فرآیند گام زدن :

سال انتشار : ۱۳۹۹

تعداد صفحات : ۵

چکیده مقاله:

در این مقاله به ارائه طرحی از یک ربات اگزواسکلتون پایین تنه، بمنظور حمایت از افراد کمتوان در فرآیند راه رفتن پرداخته شده است. هدف از طراحی آن است که کاربر بتواند فعالیتهای عادی و ابتدایی روزمره خود، نظیر راه رفتن را انجام دهد. در بخش نخست به ارائه مدل مفهومی ربات پرداخته شده است؛ سپس به ارائه مدل دینامیکی از سیستم مکانیکی ربات اسکلت خارجی برای اندام پایین تنه پرداخته شده است. بمنظور آنالیز شبیه سازی دینامیکی، مدل طراحی شده به محیط سیم مکانیکز متلب منتقل و مدل شده است؛ بکمک این محیط شبیه سازی پارامترهای اینرسی هر یک از لینکهای ربات و قیدهای حرکتی مربوطه به سیستم اعمال شده و فرآیند کامل گامزدن در یک سیکل حرکتی شبیه سازی گردیده است؛ در این فرآیند نیروها و گشتاورهای مفصلی وارد بر ربات محاسبه گردیدهاند. سپ یک کنترلر تلفیقی برای سیستم مذکور طراحی شده و به زبان مورد نظر پردازشگر تبدیل گردیده است. در نهایت تستهای الزم برای اطمینان از صحت عملکرد کنترلر انجام شده است.