شناسایی پارامترهای نقاط تماسی پا-زمین با استفاده از الگوریتم بهینه سازی ازدحام ذرات

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 شناسایی پارامترهای نقاط تماسی پا-زمین با استفاده از الگوریتم بهینه سازی ازدحام ذرات دارای ۵ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد شناسایی پارامترهای نقاط تماسی پا-زمین با استفاده از الگوریتم بهینه سازی ازدحام ذرات  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی شناسایی پارامترهای نقاط تماسی پا-زمین با استفاده از الگوریتم بهینه سازی ازدحام ذرات،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن شناسایی پارامترهای نقاط تماسی پا-زمین با استفاده از الگوریتم بهینه سازی ازدحام ذرات :

سال انتشار : ۱۳۹۹

تعداد صفحات : ۵

چکیده مقاله:

برآورد نیروهای تماسی بین کفپا و زمین در زمینه کنترل رباتهای یاریگر انسان و همچنین در محیطهای شبیه ساز از اهمیت بالایی برخوردار است. یک راه برای برآورد نیروهای تماسی، استفاده از صفحات نیروسنج در محیط آزمایشگاهی است. در این صورت بایستی به تعداد گامهای مورد نیاز پیمایش، برای هر پا صفحه نیروسنج تعبیه شود. اما روش کمهزینهتر استفاده از یک صفحه نیروسنج در یک گام و تخمین نیرو برای سایر گامها است. در این روش برای هر پا تعدادی نقطه تماسی)کره( برای شبیه سازی نیروی تماسی با سطح زمین در نظر گرفته میشود. برای هر کره، تعدادی پارامتر نظیر اصطکاک، سفتی، اتالف و پارامترهای هندسی تعریف میگردد که در صورت انتخاب مقادیر مناسب برای این پارامترها، میتوان نیروی تماسی را با دقت خوبی تخمین زد در نهایت با استفاده از پارامترهای به دست آمده برای یک گام، میتوان نیروهای تماسی را برای سایر گامها برآورد کرد. از اینرو در این پژوهش سعی میشود با استفاده از الگوریتم بهینه سازی ازدحام ذرات مقادیر مناسب پارامترهای نیروهای تماسی کفپا و زمین را بدست آورد. تابع هزینهی این الگوریتم، خطای بین نیروهای بدست آمده در آزمایشگاه ضبط حرکت و نیروهای تخمینی از نقاط تماس تعریف شده، است.